وبلاگ

به همراستایی استراتژیک نام برده شده ، توسط دانشمندان بسیاری مستند شده است.(Campbell , 2005,4)

تطابق یا همراستایی بین فناوری اطلاعات و کسب و کار در طول دهه اخیر اهمیت قابل توجهی پیدا کرده است ، چرا که بحث های زیادی در این باره وجود دارد که سازمان برای موفقیت نیازمند تطابق بین فناوری اطلاعات و کسب و کار می باشد.( Caragg , 2007 ,12)

 

عنوان:

بررسی رابطه میزان استفاده از شبکه‌های اجتماعی تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان دوره متوسطه شهرستان پاوه

 

 

شهریور 1394

 

فهرست مطالب
 
عنوان    
صفحه
چکیده
 
فصل اول: کلیات پژوهش
 
1-1-       مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………
3
1-2-       بیان مساله………………………………………………………………………………………………………………………
4
1-3-       اهمیت و ضرورت پژوهش …………………………………………………………………………………………………
5
اهداف پژوهش…………………..….……………………………………………………………………..
6
فرضیه های پژوهش……………………………………………………………………………………………………………
7
سوالات پژوهش………………………………………………………………………………………… 

تعاریف متغیرها………………………………………………………………………………………….
8 

9
  

فصل دوم: مبانی نظری پیشینه پژوهش
 
مقدمه…………….…………………………………………………………………………………………..
13
بخش اول: گستره نظری مربوط به استفاده از تلفن همراه و شبکه های اجتماعی…………….…….. 

تاریخچه تلفن همراه…………………………………………………………………………………
13 

13
علل استفاده از تلفن همراه………………………………………………………………………….
16
آسیب شناسی تلفن همراه…………………..…………….………………………………………….
19
تلفن همراه و سلامت روانی-اجتماعی………………….…………….……………………………
28
بخش دوم: گستره نظری مربوط به سازگاری اجتماعی……………………………………………. 

سازگاری اجتماعی……………….………………………………………………………………..
32 

32
نظریه های سازگاری اجتماعی…………………………………………………………………….
35
نظریه روان پریشی……………………………………………………………………………
35
نظریه یادگیری…………………………………………………………………………………
40
نظریه پدیدار شناختی…………………………..…………………………………………….
45
نظریه تحولی………………..………….……….……………………………………………
47
نظریه بالبی……………………………………………………………………………………
48
بخش سوم:  پیشینه پژوهش…………………………………………………………………………….
49
 
 
فصل سوم: روش شناسی پژوهش
 
مقدمه…………………………………………………………………………..………………………… 

روش پژوهش…………………………….……….……………………………………………………………………………
56 

56
جامعه پژوهش…………………………………………………………………………………………………………………….
56
نموه و روش نمونه گیری……………………………………………………………………………………………………
56
ابزار جمع آوری داده ها………………………………………………………………………………………………………
57
روش گردآوری داده ها…………………………………………………….….…………………………………………….. 

روش تجزیه و تحلیل داده ها………………………………………………………………………………………………..
60 

61
 
 
فصل چهارم: تجزیه و تحلیل داده های پژوهش
 
مقدمه………………………………………………………………………………..………………………………………… 

 

آمار توصیفی…………………………………………………………………………………………………………………

آمار استنباطی………………………………………………………………………………………………………………..

 

فصل پنجم: بحث و نتیجه گیری پژوهش

مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………..

تحلیل فرضیه ها……………………………………………………………………………………………………………..

نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………………….

محدودیت های پژوهش………………………………………………………………………………………………..

پیشنهادات پژوهشی…………………………………………………………………………………………………………

پیشنهادات کاربردی………………………………………………………………………………………………………….

پیوست
63 

63

67

 

75

77

79

81

81

83
پرسشنامه سازگاری اجتماعی……………………………………………………………………………………84
 
پرسشنامه استفاده شبکه های اجتماعی تلفن همراه………………………………………………………..86
 
خروجی های SPSS………………………………………………………………………………………………..87
 
 
 
 
منابع……………………………………………………………………………………………………………….90

 

 

فهرست جداول

جدول 1-2……………………………………………………………………………………………..…………………………………………………………………53

جدول 2-2………………………………………………………………………………..……..……………………………………………………………………….54

جدول1-3- آلفای کرونباخ پرشنامه محقق ساخته شده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه………………………..……..……………………….58

جدول2-3آلفای کرونباخ پرشنامه استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه بر اساس سوالات……………………..…….……………………58

جدول3-3 کلید پرسشنامه سازگاری ………………………………………….………………………………………………………………………………….60

جدول (1-4) توزیع نمونه ها از نظر استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه. 63

جدول (2-4) توزیع نمونه ها از نظر استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه در بین دانش آموزان به صورت کلی. 64

جدول 3-4) توزیع نمونه ها از نظر سازگاری و مولفه های آن. 65

جدول (5- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از تانگو با سازگاری دانش آموزان. 67

جدول (6- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از فیسبوک با سازگاری دانش آموزان. 67

جدول (7- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از بی تاک با سازگاری دانش آموزان. 68

جدول (8- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از تلگرام با سازگاری دانش آموزان. 68

جدول (9- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از وایبر با سازگاری دانش آموزان. 69

جدول (10- 4) خلاصه نتایج آزمون تحلیل واریانس رابطه بین میزان استفاده از اسکایپ با سازگاری دانش آموزان. 69

جدول (11- 4) خلاصه نتایج تحلیل واریانس بین مولفه های سازگاری و میزان استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه دانش آموزان. 70

جدول (12-4) نتایج کلی تحلیل فرضیه های پژوهش. 71

جدول ه(13-4) نتایج تفصیلی تحلیل فرضیه های پژوهش. 72

 

 

 

 

 

 

چکیده

طرح تحقیق: این مطالعه با هدف: « بررسی رابطه میزان استفاده از شبکه‌های اجتماعی تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان دوره متوسطه شهرستان پاوه» صورت گرفته‌ است.

روش تحقیق: نوع همبستگی و جامعه آماری شامل تمامی دانش آموزان پسر و دختر مقطع دبیرستان در حال تحصیل سال1393- 94 شهر پاوه(تعداد کل: 1090؛ پسر:570 و دختر:520) بود که نمونه آماری با روش تصادفی خوشه ای چند مرحله‌ای اتخاب گردید(155 دانش آموز پسر و 145 دانش آموز دختر). برای گردآوری اطلاعات از دو پرسشنامه پرسشنامه سازگاری اجتماعی سینها  AISS. و پرسشنامه محقق ساخته میزان استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه استفاده شد. داده های بدست آمده نیز با روش آزمون T برای گروههای مستقل و رگرسیون چندگانه و با نرم افزار SPSS مورد تحلیل قرار گرفت.

نتیجه‌گیری: بر اساس تحلیل یافته ها نتایج ذیل به دست آمد:

1-میان میزان استفاده از تانگو با سازگاری دانش آموزان رابطه دارد و این رابطه  آنان متفاوت بوده است.

2-میان میزان استفاده از فیسبوک با سازگاری دانش آموزان رابطه ای وجود ندارد.

3-میان میزان استفاده از بی تاک با سازگاری دانش آموزان رابطه ای وجود دارد و این رابطه  متفاوت بوده است.

4-میان میزان استفاده از تلگرام با سازگاری دانش آموزان رابطه ندارد.

5-میان میزان استفاده از وایبر با سازگاری دانش آموزان رابطه ای ندارد.

6-میان میزان استفاده از اسکایپ با سازگاری دانش آموزان رابطه ندارد.

7-میان مؤلفه های سازگاری عاطفی، سازگاری اجتماعی و سازگاری آموزشی  با میزان استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه دانش آموزان رابطه وجود دارد.

 

واژگان کلیدی: شبکه های اجتماعی، تلفن همراه، سازگاری، دانش آموزان.

 

  

 

 

فصل یکم

کلیات پژوهش

 

 
 

  مقدمه

بدون شک توجه بیشتر به امر تعلیم و تربیت مهمترین عامل پیشرفت فرهنگی، اجتماعی و اقتصادی جامعه است. تعلیم و تربیت عهده دار ایجاد زمینه مناسب جهت انتقال فرهنگ و تسهیل و توسعه استعدادها و توانایی های دانش آموزان است تا در آینده بتوانند برای خود و جامعه افراد مفیدی باشند (مهرابی زاده هنرمند، ‌علامه، شهنی ییلاق، 1386). یکی از بسترهایی که می تواند در این مهم بسیار کمک رسان باشد تکنولوژی و ابزار های ارتباطی است که می تواند نقش بسزایی در انتقال فرهنگ و تسهیل و توسعه استعدادها برای نسل های مختلف را در بر گیرد. یکی از این ابزارها تلفن همراه است. تلفن همراه علاوه برامکانات اصلی از جمله مکالمه و پیام کوتاه، به دلیل پیشرفت روز افزون این تکنولوژی از سایر نرم افزارهای ارتباطی برخوردار شده است.

استفاده از تلفن همراه[1]، در کشورهای پیشرفته بخش مهمی از زندگی نوجوانان و جوانان را به خود اختصاص داده است که در اروپا بسیار افزایش یافته است. بر طبق گزارش های آماری سازمان ائتلافی و سویس تقریباً 90 % از ساکنان کشورهای اروپایی صاحب تلفن همراه هستند (بیلوکس، ون درلیندن و روچات[2]، 2008). امروزه یکی از مسائلی که قسمت عمده‌ای از فعالیت‌های روان‌شناسان و جامعه‌شناسان را به خود اختصاص داده است، تأثیرات تکنولوژی بر روی زندگی جوامع و مردم است. تلفن همراه در فاصله کوتاهی از زمان به یکی از جنبه‌های بسیار معنی‌دار زندگی مدرن امروزه تبدیل شده است و یکی از زمینه هایی که لازم است به تفکر عمیق در مورد آن پرداخت، این است که آیا استفاده از تلفن همراه می تواند اعتیاد به همراه داشته باشد؟ برخی از نتایج، حاکی از این است که به‌زودی تلفن همراه، کامپیوتر، تکنولوژی‌های تصویری با یکدیگر ترکیب شده و به هیولایی اعتیاد‌آور مبدل می‌شود و صدمات جبران‌ناپذیری را به پیکر جامعه وارد می‌سازد (لارامای[3]، 2007). بر این اساس تلفن همراه علاوه بر فوائد فراوانی که برای بشر امروزی به ارمغان آورده است، می تواند اثرات سوئی را بر افراد تحمیل نماید.

یکی از جنبه‌های مهم رشد انسان، فرایند اجتماعی شدن اوست. ذاتی بودن زندگی اجتماعی در انسان‌ها، ضرورت در ارتباط بودن با دیگران را به عنوان امری گریزناپذیر جلوه می‌دهد. سازگاری فرایندی است در حال رشد و پویا كه شامل توازن بین آن چه افراد می‌خواهند و آن چه جامعه‌شان می پذیرد است. به عبارت دیگر سازگاری یك فرایند دو سویه است، از یك طرف فرد به صورت مؤثر با اجتماع تماس برقرار می‌كند و از طرف دیگر اجتماع نیز ابزارهایی را تدارك می بیند كه فرد از طریق آن ها توانایی‌های بالقوه خویش را واقعیت می‌بخشد. در این تعامل فرد و جامعه دستخوش تغییر و دگرگونی شده و سازشی نسبتاً پایدار به وجود می‌آید. به طور كلی سازگاری به تسلط فرد بر محیط و احساس كنار آمدن با خود اشار ه دارد. هر یك از ما به محیط و تغییراتی كه در آن روی می‌دهد پاسخ می دهیم.

با توجه به شواهد موجود تلفن همراه در بین دانش آموزان و نوجوانان طرفداران بسیاری را جلب کرده است، که این خود تأمل بر انگیز است که آیا این همه جذابیت و این همه وقت که صرف این ابزار جادویی مفید است یا از جنبه های ضرر رسان به این قشر برخوردار است؟ لذا باتوجه به این توضیحات پژوهش حاضر درصدد است به بررسی رابطه استفاده شبکه های اجتماعی تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان دوره متوسطه شهر پاوه بپردازد.

بیان مسئله:

در عصر ارتباطات، تلفن همراه به عنوان یک وسیله ارتباط شخصی بیشترین مورد استفاده را داراست، ولی گذشته از محاسنی که با خود به همراه دارد خطرهایی را هم متوجه کاربران خویش کرده است (رودباری، ساداتی قلعه، 1392) از جمله اعتیاد روانی، تزلزل ارزش‌ها، کاهش تعاملات اجتماعی، بلوغ زودرس، کاربردهای غیراخلاقی، به خطر افتادن امنیت شخصی و غیره (پناهی، فرجی و اصلانی، 1392).  این رشد گسترده استفاده از تلفن همراه توجه پژوهشگران را به آثار زیستی ناشی از این تلفن‌های همراه جلب کرده است، در حالی که به اثرات روان‌شناختی و اجتماعی استفاده طولانی مدت از این وسیله توجه کافی نشده است (گل‌محمدیان و یاسمی‌نژاد، 1390). از جمله اثرات سوئی که استفاده مفرط از تلفن همراه می تواند داشته باشد کاستن از پیشرفت تحصیلی دانش آموزان، منزوی شدن آن ها و همچنین کاسته شدن از مهارت های اجتماعی و ارتباطی و در نهایت کاهش سازگاری اجتماعی آن ها منجر شود.

جوانی و نوجوانی دورة مهمی از زندگی است که تغییرات این دوره از رشد ممكن است زمینه ساز مشكلات خاصی شود. هنگامی كه نوجوانان نمی توانند به طور موفقیت آمیز بر بحران ها و چالش‌های تحولی غلبه كنند، پریشانی‌های روان‌شناختی را تجربه خواهند كرد و اختلال  قابل ملاحظه‌ای در جریان بهنجار زندگی روزمره و جنبه های عاطفی، اجتماعی و شناختی بروز خواهد كرد كه به دنبال آن شخصیت آن ها دچار اغتشاش خواهد شد (گاربر، كیلی، و مارتین[4]، 2002 ؛ به نقل از خوش‌کنش و دیگران، 1389)، که این خود فی نفسه می تواند این قشر را در زمینه سازگاری اجتماعی و بر قراری ارتباط موثر با محیط پیرامون دچار مشکل سازد.

این پژوهش علاوه بر بررسی میزان استفاده دانش آموزان شهر پاوه از شبکه های اجتماعی تلفن همراه در صدد رابطه میزان استفاده از این شبکه ها را با سازگاری اجتماعی این گروه مورد تحلیل و کنکاش قرار دهد. در بسیاری از مدارس مشاهده می شود که دانش آموزان دچار افت تحصیلی می شوند که این امر می تواند به این دلیل باشد که سن دانش آموزان در محدوده سن بلوغ  در نوجوانی بوده و آنان را با مسائل و مشکلات و تنش های ناشی از تغییرات ناشی بلوغ از جمله ناسازگاری اجتماعی و انسجام هویتی روبه رو کرده است (یارمحمدیان،1380؛ به نقل از ابطحی و ندری، 1390). گوداشتاین و لانیون(1995؛ به نقل از خوش‌کنش و همکاران، 1389) سازگاری را  فرایند پیوسته ای تعریف كرده اند كه در آن، تجارب یادگیری اجتماعی شخص توانایی و مهارت هایی را فراهم می سازد كه از آن طریق می توان به ارضای نیازها پرداخت (خوش‌کنش و همکاران، 1389). سازگاری به پذیرش و انجام رفتار مناسب و موافق محیط و تغییرات محیطی اشاره دارد و مفهوم متضاد آن ناسازگاری است، یعنی، نشان دادن واكنش نامناسب به محرك های محیط و موقعیت ها، به نحوی كه برای خود فرد یا دیگران و یا هر دو زیان بخش باشد و فرد نتواند انتظارات خود و دیگران را برآورده سازد(نویدی، 1385). از آنجا که سازگاری اجتماعی فرد را قادر می سازد تا از راه اصلاح محیط یا از راه اصلاح رفتار خویش به ایجاد تعادل بین خود و محیط بپردازد و به علاوه سازگاری هم شامل فرایند انطباق فرد با شرایط موجود و هم شامل فرایند تغییر محیط برای انطباق با نیازهای فردی است و این‌ها موجب کاهش تنش‌های وارده از محیط بر فرد می شود و در صورت کاهش تنش‌ها دانش آموز با آرامش بیشتر به تکالیف درسی خود پرداخته و این خود موجبات عملکرد تحصیلی مناسب را به وجود می‌آورد (ابطحی و ندری، 1390)، بنابراین پرداختن به رابطه سازگاری اجتماعی  مهم به نظر می رسد.

بر این اساس به نظر می رسد که بین استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه و سازگاری اجتماعی دانش آموزان دوره متوسطه که در مرحله بسیار حساس نوجوانی قرار دارند، ارتباط وجود داشته باشد. این پژوهش در صدد است که این ارتباط را مورد بررسی قرار دهد.

ضرورت و اهمیت تحقیق:

دانش آموزان بخش عظیمی از جمعیت هر کشوری را تشکیل می دهند. درصد جالب توجهی از دانش آموزان در دبیرستان مشغول به تحصیل هستند، دانش آموزان در مدرسه برای به‌دست آوردن دانش و تکنولوژی مورد نیاز مشاغل مختلف آماده می شوند. وقتی این آمادگی بنابه دلایل مختلف از جمله دلایل عاطفی، شناختی، روانی و اجتماعی – اقتصادی وجود نداشته باشد، اثرات مخرب و هزینه هایی را برای فرد و جامعه به دنبال دارد. به طور مثال افزایش بیکاری، کاهش درآمد، افزایش مشکلات سلامتی، با ترک تحصیل مرتبط دانسته شده اند (کیانی و کاکاوند،1392).

امروزه یکی از مسائلی که قسمت عمده ای از فعالیت های روانشناسان و جامعه شناسان را به خود اختصاص داده است، تاثیرات تکنولوزیکی بر روی زندگی جوامع و مردم و علی الخصوص جوانان است. استفاده از تلفن همراه  و شبکه ها و نرم افزار های همراه آن در کشورهای پیشرفته بخش مهمی از زندگی جوانان را به خود اختصاص داده است و حتی گفته می شود در کشورهای اروپایی تقریباً 90٪ مردم دارای تلفن همراه می باشند(وی[5]، 2006). 

در سال های اخیر محققان به تاثیر جنبه های غیر آموزشی بر تحصیل و جنبه های مختلف فرهنگ پذیری از جمله کسب سازگاری اجتماعی مناسب در میان همسالان و اجتماع توجه بیشتری کرده اند ‌(امیر رستگار،1390). بخش مهمی در این سنت در حال ظهور، مباحثی است که پیرامون فضای مجازی و تاثیرات آن بر  سبک زندگی این قشر بسیار مهم و آینده ساز جامعه مطرح شده است، به این معنی که تلفن همراه و شبکه های اجتماعی همراه آن نوجوانان و جوانان ما را وارد چه بستر هایی می کند و چه تأثیرانی بر زندگی آن ها دارد؟

اهداف پژوهش:

هدف اصلی:

هدف اصلی این پژوهش بررسی میزان استفاده از شبکه‌های اجتماعی تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش آموزان دوره متوسطه شهر پاوه در سال 1394است.

 

اهداف ویژه:

تعیین میزان استفاده از شبکه های اجتماعی(تانگو، فیس بوک، بی تاک، تلگرام، وایبر، اسکایپ) در بین دانش آموزان مورد مطالعه
تعیین میزان سازگاری در بین دانش آموزان مورد مطالعه
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه تانگو تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه فیس بوک تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه بی تاک تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه تلگرام تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه وایبر تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین رابطه بین میزان استفاده از شبکه اسکایپ تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه.
تعیین میزان سازگاری اجتماعی در دانش‌آموزان پسر و دختر دوره متوسطه شهر پاوه.
 

 

فرضیه‏های پژوهش:

فرضیه کلی:

بین میزان استفاده از شبکه‌های اجتماعی تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش آموزان دوره متوسطه شهر پاوه رابطه وجود دارد.

 

فرضیه های ویژه

بین میزان استفاده از شبکه تانگو تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد.
بین میزان استفاده از شبکه فیس بوک تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد.
بین میزان استفاده از شبکه بی تاک تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد.
بین میزان استفاده از شبکه تلگرام تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد.
بین میزان استفاده از شبکه وایبر تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد.
بین میزان استفاده از شبکه اسکایپ تلفن همراه با سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد
بین میزان استفاده از شبکه های اجتماعی تلفن همراه با مولفه های سازگاری اجتماعی دانش‌آموزان مورد مطالعه رابطه وجود دارد
سوالات ویژه

استفاده از شبکه های اجتماعی(تانگو، فیس بوک، بی تاک، تلگرام، وایبر، اسکایپ) در بین دانش آموزان مورد مطالعه به چه میزان بوده است؟
سازگاری اجتماعی در بین دانش آموزان مورد مطالعه به چه میزان بوده است؟
تعاریف متغیرها:

الف)تعاریف نظری:

شبکه های اجتماعی: منظور از شبکه های اجتماعی تلفن همراه یکسری نرم افزارها و سایت های اجتماعی است که به صورت منطقه ای و جهانی در گوشی های تلفن همراه با هدف برقراری ارتباط کم هزینه تر و با کیفیت بیشتر، خدمات ارائه می دهند. برخی از پر کاربردترین های آنها عبارتند از تانگو، فیس بوک، بی تاک، تلگرام، وایبر، اسکایپ و … .

تانگو: نرم‌افزار کاربردی چندسکویی برای تلفن‌های هوشمند است که به وسیله تانگو ام‌ای در سال ۲۰۰۹ گسترش یافته است. تانگو نرم‌افزاری محبوب در شبکه‌های نسل سوم و نسل چهارم تلفن همراه و وای-فای است(https://fa.wikipedia.org/wiki/تانگو).

فیسبوک: یک سرویس شبکه اجتماعی برخط است که در ۴ فوریه سال ۲۰۰۴ میلادی توسط مارک زاکربرگ و دوستانش ادوآردو سوری، اندرو مک‌کالم، داستین مسکوتیز و کریس هیوز در دانشگاه هاروارد به وجود آمد. در ابتدا نام‌نویسی در این تارنما به دانشجویان دانشگاه هاروارد محدود بود، اما با گذشت زمان در آن برای دانشگاه‌های شهر بوستون، آیوی لیگ و دانشگاه استنفورد نیز گشوده‌شد. پس از افزوده‌شدن دانشگاه‌های مختلف و دبیرستان‌ها به لیست مجاز عضویت در فیس‌بوک، عضویت در آن به تدریج در دسترس تمامی افراد بالای ۱۳ سال در سراسر دنیا قرار گرفت(https://fa.wikipedia.org/wiki/فیسبوک).

بی تالک: یک پلت فرم شبکه های اجتماعی همراه ایجاد شده توسط گارنا است که تولید سال 2013 و این اولین شبکه اجتماعی تلفن همراه بومی در جنوب شرقی آسیا است که کاربران را برای ایجاد روابط جدید و پیوستن به جوامع بر اساس مکان و منافع قادر می سازد است(https://fa.wikipedia.org/wiki/ BeeTalk).

تلگرام: یک پیام‌رسان چندسکویی است که برای نسخه‌های کلاینت متن‌باز است. کاربران تلگرام می‌توانند پیام‌ها، تصاویر، ویدئوها و اسناد (همه انواع پرونده‌ها پشتیبانی می‌شود) خودویرانگر و رمزنگاری‌شده تبادل کنند. تلگرام رسماً برای اندروید و آی‌اواس (از جمله تبلت‌ها و دستگاه‌های بدون وای-فای) در دسترس است(https://fa.wikipedia.org/wiki/تلگرام).

وایبر: یک نرم‌افزار مالکیتی چندسکویی پیام‌رسان فوری صدا روی پروتکل اینترنت برای تلفن‌های هوشمند است که توسط شرکت وایبر توسعه داده شده‌است. علاوه بر پیام‌رسانی متنی، کاربران می‌توانند به تبادل تصاویر، ویدئو و پیام‌های رسانه‌ای بپردازند(https://fa.wikipedia.org/wiki/وایبر).

اسکایپ: نرم‌افزار کاربردی است که به کاربر اجازه می‌دهد به وسیله صدا روی پروتکل اینترنت تماس تلفنی برقرار کنند. تماس تلفنی و ویدیویی بین کاربران اسکایپ کاملاً رایگان است و برای تماس با تلفن ثابت و تلفن موبایل نیاز به خرید اعتبار می‌باشد(https://fa.wikipedia.org/wiki/اسکایپ).

سازگاری اجتماعی: هماهنگ ساختن رفتار به منظور برآورده ساختن نیازهای محیطی كه غالباً مستلزم اصلاح تكانه ها، هیجان‌ها یا  نگرش هاست (انجمن روان پزشكان آمریكا،1994؛ یارمحمدیان و شرفی‌راد، 1390)

ب) تعاریف عملیاتی:

شبکه های اجتماعی: میزان استفاده از شبکه های اجتماعی در بین دانش آموزان از طریق پرسشنامه محقق ساخته مورد ارزیابی قرار می گیرد. این پرسشنامه دارای 13 سوال می باشد که برخی از سئوال های مطرح در این پرسشنامه عبارتند از «از چه شبکه های اجتماعی استفاده می کنید؟»، «چند ساعت در شبانه روز از این شبکه ها استفاده می کنید؟»، «هدف شما از استفاده از این شبکه ها چیست؟»و …  . شبکه های اجتماعی مورد بررسی در این پژوهش عبارتند از تانگو، فیس بوک، بی تاک، تلگرام، وایبر، اسکایپ.

تانگو: در این پژوهش عبارت است از نرم افزار تحت عنوان تانگو که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است.

فیس بوک: در این پژوهش عبارت است از وب سایت تحت عنوان فیسبوک که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است

بی تاک: در این پژوهش عبارت است از نرم افزار تحت عنوان بی تالک که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است

تلگرام: در این پژوهش عبارت است از نرم افزار تحت عنوان تلگرام که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است

وایبر: در این پژوهش عبارت است از نرم افزار تحت عنوان وایبر که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است

اسکایپ: در این پژوهش عبارت است از نرم افزار تحت عنوان اسکایپ که برای ارتباطهای اجتماعی توسط جامعه مورد مطالعه بکار رفته است.

سازگاری اجتماعی: نمره ای که فرد در مقیاس سازگاری اجتماعی سینها (1993)کسب می کند، میزان سازگاری اجتماعی فرد را تعیین می کند

 

  

 

 فصل دوم

مبانی نظری و  پیشینه پژوهش
 

 

 

 

 

                                                                      

 

 

 

 

 

 

 

                                                                      

                                                                      

 

 

 

 

 

 

 

 

 

مقدمه

در این فصل به بررسی ادبیات پژوهش پرداخته می شود، در ابتدا به مبحث تلفن همراه و شبکه های اجتماعی همراه آن پرداخته می شود با محتوای تلفن همراه، تاریخچه آن و مزایا و معایب و اثرات آن بر روی زندگی افراد پرداخته می شود. در ادامه به سازگاری اجتماعی و تعاریف و رویکردها و تقیسم بندی ها متخصصان در این زمینه نیز پرداخته می شود. در انتها، پژوهش های داخلی و خارجی را که در راستای مساله مورد پژوهش انجام پذیرفته است، مورد بررسی قرار می گیرد.

 

1)پیشینه نظری:

بخش اول: گستره نظری مربوط به استفاده از تلفن همراه و شبکه های اجتماعی

تاریخچه تلفن همراه:

از دهه 1960 تفكر مستقل سازی تلفن، از حالت ثابت و به‌كارگیری آن در مكان‌های مختلف در كشورهای اسكاندیناوی گسترش یافت. كشورهای سوئد، دانمارك و نیز فنلاند از پیشگامان تلفن‌های سیار اتومبیل در جهان بودند كه در اواخر دهه 1960 به بازارجهانی عرضه شد و در پی این موفقیت، كشورهای اسكاندیناوی در صدد برآمدند این سامانه را تكمیل نمایند (شرکت فن آوری خدمات سلامت ایرانیان، بی‌تا). در اوایل سال 1985 گروهی متشكل از 17 كشور اروپایی به نام (GMS) به‌وجود آمد تا به صورت هماهنگ طرح تلفن سیار دیجیتالی را اجرا نمایند. هر چند طبق انتظاراتی كه از آنان می رفت موفق نشدند اما در نهایت موفق به ابداع سامانه‌ای شدند كه در نوع و زمان خود بی عیب و نقص بود. در ابتدا قصد بر این بود كه این سامانه جدید در اختیار كشورهای دیگر قرار نگیرد، اما هزینه‌های سنگین این طرح آنان را واداشت كه برای جلب رضایت مشتری تلاش نمایند، تا از این طریق هزینه‌ها سرشكن شود. به دلیل نیازمندی سایر كشورها به فناوری جدید و بسیار كارآمد، تلفن همراه از سوی تمامی كشورها مورد استقبال قرار گرفت و در ظرف مدت كوتاهی این فناوری در سراسر جهان مورد بهره برداری قرار گرفت. یك دهه پس از ظهور پدیده تلفن سیار در جهان، ایران نیز در سال 1354- 1355 درصدد استفاده از این سامانه بر آمد و با بررسی‌هایی كه از سوی شركت مخابرات ایران و كارشناسان خارجی صورت گرفت این نتیجه حاصل شد كه ایران سالانه كشش جذب 4 تا 5 هزار مشترك را دارد و اجرای طرح با 1000 شماره پیش بینی شد اما این تلاش در آن زمان ناكام ماند(شرکت فن آوری خدمات سلامت ایرانیان، بی‌تا).

در سال 1367 وزارت پست و تلگراف سابق، اقدام به طراحی تلفن سیار كرد و با یك تجدید نظر در این طرح، در سال 1372 تجهیزات آن خریداری شد و در مرداد ماه 1373 مرحله اول این طرح به ظرفیت 10,000 شماره ای آغاز به كار كرد. همزمان با اجرای این طرح در تهران، طراحی مقدماتی سامانه تلفن سیار در كرمان نیز آغاز شد كه در مرحله دوم طرح، مقرر شد تهران ضمن اتصال به این شهرها با ورودی و خروجی زیر زمینی و دریایی كشور نیز مرتبط شود و جزایر قشم و كیش در مرحله دوم تحت پوشش این طرح قرار گیرند(شرکت فن آوری خدمات سلامت ایرانیان، بی‌تا).

طی سال های 1372 تا اوایل 1374 تعداد متقاضیان تلفن سیار بیش از 100 نفر نبود. چون این سامانه به هیچ عنوان برای مردم شناخته شده نبود و در شهریور 1374 هنگامی كه آگهی نام نویسی در روزنامه های كثیر الانتشار كشور منتشر شد حدود 8 تا 9 هزار نفر ثبت نام نمودند. به عبارت دیگر استقبال چندانی از این سامانه پایه و ضروری در جامعه به عمل نیامد و حتی در محافلی با واكنش‌های منفی، تلفن همراه، سامانه ای زاید و تجملاتی عنوان شد(شرکت فن آوری خدمات سلامت ایرانیان، بی‌تا).

از بهمن 1374 چرخشی شگفت برای نام نویسی تلفن سیار پدیدار شد، به‌طوری‌كه 200 هزار نفر متقاضی دریافت تلفن سیار شدند. تا سال 1382 در حدود 2 میلیون و 414 هزار تلفن همراه در داخل كشور به متقاضیان واگذار گردید(شرکت فن آوری خدمات سلامت ایرانیان، بی‌تا).

طی چند دهه اخیر استفاده از فناوری تلفن همراه[6] در سراسر جهان رواج و گسترش روز افزونی پیدا کرده است. به طوری که گزارشات اتحادیه بین المللی ارتباط از راه دور[7]( 2006، به نقل از پیترز و آلکمیندرز[8]، 2008؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) حاکی از این است که در سال 2006 در حدود 9/90 درصد از افراد کشورهای توسعه یافته و 4/32 درصد از افراد کشورهای در حال توسعه دارای تلفن همراه بوده اند. نتایج مطالعات انجام شده در مورد دانشجویان نیز نشان داده است که آن ها معمولاً از تلفن همراه خود بیش از 10 ساعت در هفته استفاده می کنند و در اکثر موارد، استفاده آن‌ها محدود به برقراری ارتباط از طریق مکالمه‌های صوتی و ارسال پیام کوتاه[9] است (آتر[10]، 2007؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391). استفاده فراگیر از تلفن همراه توسط جوانان نوعی پدیده جهانی شدن است و می توان گفت این پدیده در ردیف اول قرار دارد (وی[11]، 2006).

علل استفاده از تلفن همراه:

به طور کلی مطالعات انجام شده در مورد علل و همبسته های استفاده از تلفن‌های معمولی دو نوع انگیزه را برای استفاده از آن مطرح کرده اند:

 1) انگیزه های‌ ابزاری یا تکلیف‌مدار: به استفاده از تلفن برای انجام کارها، جستجوی اطلاعات و یا انجام تکلیف اشاره دارد.

2) انگیزه های درونی یا اجتماعی: اشاره به این دارد که افراد با هدف مصاحبت، دوستی و معاشرت با تلفن، با دیگران ارتباط برقرار می کنند(اوکیفی و سلانوسکی[12]، 1995؛ دیمیک و پاترسون[13]، 1994؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391).

با این حال دلایل استفاده از تلفن همراه تا حدودی متفاوت از دلایل استفاده از تلفن معمولی است. برای مثال لویگ و وی[14] (2000؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) دریافتند افراد نه تنها براساس انگیزه‌های ابزاری، درونی و اجتماعی از تلفن همراه استفاده می کنند، بلکه انگیزه‌های پیروی از مد یا مدگرایی و همچنین انگیزه‌های مربوط به جایگاه و مرتبه اجتماعی نیز در این میان حایز اهمیت هستند.

مطالعه روبین، پیرس و بارباتو[15] (1988؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) نیز حاکی از وجود چند نوع انگیزه مختلف برای استفاده از تلفن همراه است که عبارتند از: شادی و کسب لذت، ابراز علاقه و عاطفه، فرار، آرامش و کنترل. آن ها این انگیزه ها را در دو طبقه کلی تر قرار داده اند:

 1) انگیزه های دارای جهت گیری ارتباطی[16] نظیر عاطفه، کسب لذت، شادی و آرامش جویی

2) انگیزه های نفوذ شخصی[17] نظیر کنترل و فرار.

در این راستا، منطقی (1391 ؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) نیز چگونگی کاربری دانش‌آموزان پسر از امکانات جانبی تلفن همراه را مورد بررسی قرار داده است. نتایج تحقیق این پژوهشگر حاکی از این است که این دانش‌آموزان به طور عمده از تلفن همراه استفاده‌های تفریحی داشته‌اند.

به علاوه کوثری، یگانه و خیرخواه (1385؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) در توصیف کاربری جوانان از امکانات مختلف تلفن همراه اولویت‌های کاربری را ذکر کرده اند که عبارتند از:

اولویت اول) پیامک، صحبت درون شهری، ذخیره و گوش دادن به موسیقی

اولویت دوم) ساعت هشدار، عکس گرفتن، استفاده از بلوتوث[18]؛

اولویت سوم) بازی کردن، فیلم برداری، ذخیره کلیپ و فیلم و تماشای آن.

از سوی دیگر تلفن همراه رسانه‌ای دیجیتالی است که دامنه وسیعی از امکانات و روش‌ها را برای برقراری ارتباط‌های بین‌فردی پیش روی افراد قرار می دهد که ارسال پیام کوتاه، پست الکترونیکی، تلویزیون، تلفن همراه، رادیو، اینترنت و بلوتوث را شامل می شود. تلفن های همراه دارای ابزارهای متفاوتی نظیر دوربین عکاسی و فیلمبرداری، بازی های رایانه ای و Mp3 Player هستند. با این حال کارکرد اصلی تلفن همراه برقراری ارتباط بین دو فرد است (اقبال، 2010 ؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391).

 پژوهش منطقی (زیر چاپ؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) نیز از جمله پژوهش‌های داخلی است که به بررسی انگیزش دانشجویان دختر و پسر برای استفاده از تلفن همراه پرداخته است. نتایج این پژوهش که روی دانشجویان دانشگاه تربیت معلم صورت گرفته است نشان دهنده شش عامل به شرح زیر است:

استفاده جهت تعمیق روابط بین شخصی.
استفاده ارتباطی پیشرفته.
استفاده‌های ابزاری از نرم افزارها.
استفاده‌های فنی از تلفن همراه.
استفاده‌های تفریحی از تلفن همراه.
استفاده جهت آگاهی از زمان و تقویم.
نتایج پژوهش‌های انجام شده نشان داده‌اند که اگر چه نوع استفاده از تلفن همراه در دانشجویان دختر و پسر تفاوت معنادار دارد، اما میزان استفاده از تلفن همراه در آنان تفاوت معنادار ندارد. نتایج پژوهش‌ها در مورد نوع استفاده از تلفن همراه حاکی از این است که 91 درصد از دانشجویان دختر از ارسال پیام کوتاه برای ابراز احساسات، علاقه و عواطف به دیگران استفاده می کنند (اقبال، 2010؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391).

طبق نظریه‌های مربوط به تفاوت‌های جنسیتی، مردان و زنان به طور کلی از یکدیگر متفاوت هستند و تفاوت آن‌ها یا جنبه عاطفی و احساسی و یا جنبه ابزاری دارد (پارسونز و بیلز[19]، 1955؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391). اعتقاد بر این است که تفاوت‌های جنسیتی در رابطه با فناوری‌ها و استفاده از آن‌ها نیز حائز اهمیت است. به عنوان مثال واجسمن[20] (1991؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) معتقد است فرایندهای اجتماعی مختلف باعث شده اند که فناوری‌ها بیشتر مردانه باشند تا زنانه و یکی از دلایل آن مربوط به این است که طراحی این فناوری‌ها توسط مردان و براساس علایق مردانه صورت می گیرد. لذا در حال حاضر ادراك افراد از فناوری‌های جدید به صورت موضوعی برای تحلیل‌های جنسیتی درآمده است، به طوری که اعتقاد بر این است که مردان از تلفن همراه استفاده تکلیف مدار[21] دارند، در حالی که استفاده زنان از تلفن همراه به صورت شخص مدار[22] بوده و با هدف حرف زدن با دیگران صورت می گیرد (لوهان[23]،1997؛ بایلی و بارباتو[24]، 2003؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391).

علاوه بر جنسیت، جایگاه اجتماعی- اقتصادی یکی دیگر از همبسته‌های استفاده از تلفن همراه است، به طوری که نتایج تحقیقات مختلف نشان داده است نوع و میزان استفاده از تلفن همراه در افراد متعلق به جایگاه اجتماعی – اقتصادی مختلف، متفاوت است (بلومن استوك و ایگل، 2011 ؛ توماس و همکاران، 2010 ؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391). البته لازم به توضیح است که نتایج این تحقیقات در مورد ارتباط بین جایگاه اجتماعی – اقتصادی و استفاده از تلفن همراه تا حدودی مبهم و ناهمگون است. برای مثال نتایج تحقیق توماس و همکاران (2010) حاکی از این است که کودکان و نوجوانان متعلق به جایگاه اجتماعی – اقتصادی پایین نسبت به کودکان و نوجوانان متعلق به جایگاه اجتماعی- اقتصادی بالا، نه تنها دارای بیش از یک دستگاه تلفن همراه هستند، بلکه تعداد مکالمات بیشتر و طولانی‌تری نیز درطول روز دارند. در حالی که این نتایج در پژوهش مزیی، بنیی و مولر[25](2007؛ به نقل از عابدینی و زمانی، 1391) برعکس است.

[1] . Cellular Phone use

[2] . Billeux & Van linden & Rochat

[3] . Laramie, D.J.

[4] . Garber, j., Keily. M.K., & Martin, N.C.

[5] . Wei., R.

[6]. mobile phone technology

[7]. International Telecommunications Union (ITU)

[8]. Peters, O., Almekinders, J. J.

[9]. Short Message Service (SMS)

[10]. Auter, P. J.

[11]. Wei

[12]. O”Keefe, G. J., & Sulanowski, B. K.

[13]. Dimmick, S., & Patterson. A.

فصل 1- مقدمه و کلیات تحقیق.. 1

1- 1 مقدمه. 2

1-2 بیان مسأله. 3

1-3 مفروضات تحقیق. 4

1-4 اهداف تحقیق. 4

1-5 جمع بندی. 5

فصل 2- مرور ادبیات و پیشینه تحقیق.. 6

2-1 مقدمه. 7

2-2 طراحی شبکه زنجیره تامین : پیش زمینه و تعاریف.. 7

2-2-1 مدیریت زنجیره تامین. 7

2-2-2 طراحی شبکه زنجیره تامین در موضوع مدیریت زنجیره تامین. 9

2-2-3 برنامه ریزی تصادفی  12

2-2-4 کمینه کردن ارزش در ریسک شرطی. 14

2-3 مدل­های برنامه ریزی ریاضی در طراحی شبکه زنجیره تامین. 15

2-4 مدل­های طراحی شبکه زنجیره تامین. 17

2-4-1 مدل­های قطعی طراحی شبکه زنجیره تامین. 17

2-4-2 مدل­های تصادفی طراحی شبکه زنجیره تامین. 21

2-4-3 مدل­های زنجیره تامین عملیاتی و تاکتیکی. 28

2-5 جمع بندی. 31

فصل 3- مدل ریاضی پیشنهادی.. 32

3-1 مقدمه. 33

3-2 تعریف مسأله. 33

3-3 مدلسازی ریاضی. 34

3-4 طراحی شبکه در شرایط عدم قطعیت.. 36

3-4-1 مجموعه­ها…….. 39

3-4-2 پارامترها…………………………………………………………………39

3-4-3 متغیرها………………    40

3-4-4 مدل برنامه ریزی تصادفی. 40

3-5 جمع بندی. 41

فصل 4- روش حل پیشنهادی و نتایج محاسباتی.. 42

4-1 مقدمه. 43

4-2 مثال عددی. 43

4-3 روش تجزیه بندرز 45

4-3-1 زیرمسأله بندرز……………… 47

4-3-2 زیر مسأله دوگان .. 47

4-3-3 مسأله اصلی بندرز………………………………………….………………48

4-3-4 روند کلی الگوریتم تجزیه بندرز 50

4-4 نتایج عددی. 52

4-4-1 حالت تک محصولی  53

4-4-2 حالت چند محصولی. 58

4-5 جمع بندی. 66

فصل 5- نتیجه گیری و پیشنهاد برای تحقیقات آتی.. 68

5-1 جمع بندی. 69

5-2 پیشنهاد برای تحقیقات آتی. 70

مراجع. 72

 

فهرست جداول
جدول‏3‑1 پارامترها ومتغیرهای به­کارگرفته شده برای مدل ریاضی. 34

جدول4‑1 نتایج محاسبه شده برای مدل قطعی. 45

 

جدول4‑2 نتایج محاسبه شده برای مدل احتمالی. 45

جدول‏4‑3 نتایج حاصل از حل مثال عددی توسط روش تجزیه بندرز 51

جدول‏4‑4 سناریوهای ممکنه برای تقاضای خرده­فروش­ها 53

جدول‏4‑5 هزینه­های حمل ونقل بین انبارهای توزیع وخرده­فروش­ها 54

جدول‏4‑6 هزینه­های حمل ونقل بین کارخانه­ها و انبارهای توزیع. 54

جدول‏4‑7 سناریوهای ممکنه برای تقاضای خرده­فروش­ها برای محصول اول. 58

جدول‏4‑8 سناریوهای ممکنه برای تقاضای خرده­فروش­ها برای محصول دوم. 59

جدول‏4‑9 هزینه­های حمل ونقل بین انبارهای توزیع وخرده­فروش­ها برای محصول اول. 59

جدول‏4‑10 هزینه­های حمل ونقل بین انبارهای توزیع وخرده­فروش­ها برای محصول دوم. 60

جدول‏4‑11 هزینه­های حمل ونقل بین کارخانه­ها و انبارهای توزیع. 60

جدول‏4‑12 هزینه­های حمل ونقل بین کارخانه­ها و انبارهای توزیع. 61

 

فهرست تصاویر و نمودار
شکل ‏2‑1 یک زنجیره تامین معمولی (Shapiro, 2007) 8

شکل ‏4‑1 موقعیت نسبی خرده فروش­ها و مکان­های بالقوه برای انبارها و کارخانه­ها 44

شکل ‏4‑2 همگرایی روش تجزیه بندرز 52

شکل ‏4‑3 مکان نسبی خرده فروش­ها و مکان­های کاندید برای انبارهای توزیع و کارخانه­ها 53

شکل ‏4‑4 نحوه همگرایی روش تجزیه بندرز برای مثال مورد بررسی. 55

شکل ‏4‑5 شبکه توزیع طراحی شده 55

شکل ‏4‑6 نحوه برآورده شدن تقاضای خرده فروش­ها برای سناریوی اول. 56

شکل ‏4‑7 نحوه برآورده شدن تقاضای خرده فروش­ها برای سناریوی دوم. 56

شکل ‏4‑8 نحوه برآورده شدن تقاضای خرده فروش­ها برای سناریوی سوم. 57

شکل ‏4‑9 نحوه برآورده شدن تقاضای خرده فروش­ها برای سناریوی چهارم. 57

شکل ‏4‑10 نحوه همگرایی روش تجزیه بندرز برای مثال مورد بررسی. 61

شکل ‏4‑11 شبکه توزیع طراحی شده 62

شکل ‏4‑12 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول اول خرده فروش­ها برای سناریوی اول. 62

شکل ‏4‑13 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول اول خرده فروش­ها برای سناریوی دوم. 63

شکل ‏4‑14 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول اول خرده فروش­ها برای سناریوی سوم. 63

شکل ‏4‑15 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول اول خرده فروش­ها برای سناریوی چهارم. 64

شکل ‏4‑16 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول دوم خرده فروش­ها برای سناریوی اول. 64

شکل ‏4‑17 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول دوم خرده فروش­ها برای سناریوی دوم. 65

شکل ‏4‑18 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول دوم خرده فروش­ها برای سناریوی سوم. 65

شکل ‏4‑19 نحوه برآورده شدن تقاضای محصول دوم خرده فروش­ها برای سناریوی چهارم. 66

1-1- مقدمه
برای پاسخ دادن به شرایط در حال تغییر در عرصه اقتصاد و تجارت، و نیز تاثیر مسایل مربوط به جغرافیای سیاسی[1] و فناوری­های مخرب، شرکت­های تولیدکننده محصولات صنعتی مجبور شدند تا مبادرت به انجام برنامه­ریزی استراتژیک، که شامل طراحی شبکه زنجیر تامین[2] (SCND) می­شود، نمایند. بویژه در صنعت خودروسازی، عوامل فراوانی چون بازارهای آسیایی، معرفی فرآورده­های جدید مثل خودروهای هیبریدی[3] و برقی، ادغام شرکت­ها در یکدیگر و به تملک درآمدن شرکت­ها توسط شرکت­های دیگر، نرخ برابری ارزهای در حال نوسان، هزینه­های مربوط به سوخت که به طور فزاینده بر نوسانات آن افزوده می­شود، شرکت­ها را بر آن داشت تا اقدام به تجزیه و تحلیل و بهبود استراتژی­های مربوط به زنجیره تامین خود نمایند. بعلاوه، زنجیره­های عرضه تولید صنعتی مدرن با مشتریانی روبه­رو است که خواهان افزایش در تنوع فرآورده­ها، چرخه حیات محصول کوتاه مدت­تر، هزینه پایین­تر، کیفیت بهتر و واکنش سریع­تر هستند. برای موفقیت در بازارهایی که به شکل فزاینده­ای جهانی گردیده و رقابتی است، شرکت­ها باید پیوسته تلاش کنند تا در حالی که برای رویارویی با این شرایط غیره منتظره برنامه­ریزی می­کنند، از هزینه­های زنجیره تامین بکاهند و خدمات مشتریان را بهبود دهند] 1[.

طراحی شبکه زنجیره تامین، عبارت است از برنامه­ریزی استراتژیک زنجیره­های تامین، که به تعداد، موقعیت مکانی، و ظرفیت تاسیسات و مراکز توزیع، فناوری تولیدی که در هر یک از تاسیسات بکار گرفته می­شود، انتخاب عرضه­کننده، تصمیمات در خصوص مسأله ساختن یا خریدن[4]، و طراحی شبکه حمل و نقل مربوط می­شود] 2[. طراحی شبکه زنجیره تامین، فناوری، فرآیند و دارایی­های تولیدی یک شرکت ظرف سال­های آینده را مشخص می­کند، سال­هایی که طی آن شرکت باید دارای توان رقابت با شرکت­های دیگر را داشته باشد و همچنین بتواند تقاضاهای مشتریان را به بهترین نحو

دکتر حمید نادگران
برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست مطالب:

فصل اول: کلیات طرح

1-1 بیان مسئله و هدف‌های تحقیق…………………………………………………………….. 2

1-2- اهمیت موضوع تحقیق و انگیزش انتخاب آن…………………………………………. 2

1-3  سؤالات و فرضیه‌های تحقیق……………………………………………………………… 3

a1–3 سؤالات تحقیق……………………………………………………………………………… 3

b1–3 فرضیه‌های تحقیق………………………………………………………………………….. 3

1–4- تعاریف عملیاتی متغیرها و واژه‌های کلیدی…………………………………………… 4

1-5- مدل تحقیق…………………………………………………………………………………… 4

1-6- روش تحقیق ………………………………………………………………………………… 4

1-7- قلمرو تحقیق…………………………………………………………………………………. 4

فصل دوم: مطالعات نظری

مقدمه…………………………………………………………………………………………………… 6

2-1- روش‌های تولید نانو مواد………………………………………………………………….. 6

2-1-1- روش بالا به پایین……………………………………………………………………….. 6

2-1-2- روش پایین به بالا……………………………………………………………………….. 7

2-2- روش‌های تولید نانو طلا و نقره………………………………………………………….. 7

2-2-1- سنتز فاز بخار…………………………………………………………………………….. 7

2-2-2- الکتروشیمیایی……………………………………………………………………………. 7

2-2-3- سنتز فوتولیز ……………………………………………………………………………… 8

2-2-4- کاهش شیمیایی…………………………………………………………………………… 8

2-3- خواص نانوذرات……………………………………………………………………………. 9

2-4- کاربرد نانوذرات…………………………………………………………………………….. 10

2-4-1- نانو ذرات غیرفلزی……………………………………………………………………… 10

2-4-2-  نانوذرات فلزی………………………………………………………………………….. 10

2-4-2-1- نانو طلا و کاربردهای آن…………………………………………………………… 10

2-4-2-2- نانو نقره و کاربردهای آن…………………………………………………………… 11

2-5- فرمول بندی کلاسیکی……………………………………………………………………… 11

2-6- تابع دی‌الکتریک گاز الکترون‌های آزاد…………………………………………………. 17

2-7- انتشار گاز الکترون آزاد و پلاسمون حجمی…………………………………………… 22

2-8- فلزات و گذارهای میان باندی……………………………………………………………. 24

2-9- پلاریتون‌های پلاسمون سطحی در فصل مشترک فلز و عایق……………………… 25

2-10- معادله‌ی موج……………………………………………………………………………….. 26

2-11- پلاریتون‌های پلاسمون سطحی در یک سطح مشترک منفرد:…………………….. 29

2-12- پراکندگی به وسیله دوقطبی‌های القا شده‌ی پراکنده‌گرهای کوچک……………… 33

2-13- پراکندگی از طریق یک کره‌ی دی‌الکتریک کوچک………………………………… 34

2-14- پراکندگی از طریق کره‌ی کاملاً رسانای کوچک…………………………………….. 36

2-15- تئوری پراکندگی مای…………………………………………………………………….. 38

2-16- پیشینه تحقیق……………………………………………………………………………….. 38

فصل سوم: روش تحقیق

3-1- روش تحقیق…………………………………………………………………………………. 43

3-2- ابزار جمع آوری اطلاعات………………………………………………………………… 48

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

 

4-1 تغییرات سطح مقطع پراکندگی بر حسب طول موج در شعاع های مختلف……… 51

4-2 تغییرات بیشینه مقطع پراکندگی در اندازه های مختلف ذره نقره……………………. 60

4-3 تغییرات بیشینه سطح مقطع پراکندگی بر حسب دما در شعاع­های مختلف………. 62

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1- نتیجه گیری ………………………………………………………………………………….. 66

5-2- پیشنهادات……………………………………………………………………………………. 67

منابع………………………………………………………………………………………………….. 68

چکیده:

ضریب شکست فلزات نجیبی نظیر نقره و طلا‌، تابع حساستری‌-‌‌ نسبت به دی‌الکتریک‌ها-‌ از دماست. در این کار، اثر تغییرات دما بر سطح مقطع پراکندگی نانو ذرات نقره، بررسی شد. نانو ذرات فلزی نقره‌ای کروی شکل با قطرهای30،35،40،45،50،55 و60 نانومتر تحت تابش نور با قطبش TM در بازه طول‌موجی 300nm تا 400nm قرار گرفتند و سپس سطح مقطع پراکندگی آنها محاسبه شد. برای بررسی اثر تغییر دما بر سطح مقطع پراکندگی، دمای نانو ذرات در بازه‌‌های 30 K از 300K تا 510K تغییر داده شد. نتایج محاسبات که با استفاده از روش عددی عناصر محدود در دو بعد به دست آمده‌ اند، نشان می‌دهند که اولاً قلّه سطح مقطع پراکندگی از شعاع  30nmتا 45nm با افزایش دما افزایش می‌یابد. این در شرایطی است که قله‌های نمودارها در دماهای مختلف، به هم نزدیک می‌شوند. سپس از شعاع 50nm تا 60nm با افزایش دما، قله‌ی سطح مقطع پراکندگی، کاهش می‌یابد. پهنای نمودارها نیز بر حسب طول‌موج، با افزایش شعاع نانو ذره از 30nm تا 45nm افزایش یافته و سپس با ادامه روند افزایش در شعاع، کاهش می‌یابند. نتیجه‌ی نهایی این تحقیق اینست که قله‌ی سطح مقطع پراکندگی از شعاع تقریبا 35nm تا 55nm، از حساسیت کمتری نسبت به دما برخوردار است. تغییرات با دما پایین‌تر از شعاع 35nm و بالاتر از 55nm بسیار شدیدتر است.

فصل اول: کلیات طرح

1-1- بیان مسئله و هدف های تحقیق

نانو تکنولوژی، دست‌یابی به فناوری کاربرد ذراتی با ابعاد نانومتر است که به نانوذرات موسومند. دلیل انتخاب این مقیاس برای کار بر روی مواد، خواص خارق‌العاده‌ای است که در ذراتی با این اندازه ظاهر می‌شوند و امروزه به شدت مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. نگاه به فرآیندهای شیمیایی و بیولوژیکی از دید نانومتری، یعنی در ابعاد اتمی اطلاعاتی به دست می‌دهد که راحت‌تر می‌توان مسیر تشکیل آن را مشخص و خواسته‌ها و نظرات شخصی را در آن اعمال نمود]1[. آن چه که امروز تحت عنوان نانوتکنولوژی مطرح است آشنا شدن و کنترل کردن بسیاری از پدیده‌ها در ابعاد اتمی و آنگسترومی است. پیشرفت‌ های اخیر در ساخت تیوپ کربن، موتورهای بیومولکولی، حسگرهای با ابعاد باکتری، فیلترهای میکرونی و دیگر موارد، موجبات تغییر و تحول در علوم مختلف از جمله کامپیوتر، فیزیک، الکترونیک، هوا فضا، شیمی و محیط زیست و دیگر علوم را فراهم کرده است]2[. از این میان، نانوذرات فلزی طلا و نقره به دلیل خواص منحصر به فردشان مورد توجه هستند. یکی از جالب‌ترین جنبه‌های نانوذرات فلزی این است که خواص نوری آن‌ها به شدت به اندازه و شکل ذره وابسته است. نور منعکس شده از طلای توده‌ای زردرنگ است، اما فیلم‌های نازک طلا، نور آبی از خود عبور می‌دهند. با کاهش اندازه این فیلم تا حدود 3nm، این رنگ تدریجاً به ارغوانی، قرمز و سرانجام نارنجی تبدیل می‌شود. این اثرات، نتیجه‌ی تغییراتی موسوم به تشدید پلاسمون سطحی – فرکانسی که در آن الکترون‌های نوار رسانش در پاسخ به میدان الکتریکی متناوب یک پرتو الکترومغناطیس برخوردی نوسان می‌کنند- است. با این حال تنها فلزات دارای الکترون‌های آزاد (الزاماً طلا، نقره، مس و فلزات قلیایی) در طیف مرئی دارای تشدید پلاسمون هستند و به همین علت چنین تغییر رنگ‌ شدیدی را از خود نشان می‌دهند]3[ و]4[.

2-1- اهمیت موضوع تحقیق و انگیزش انتخاب آن

امواج پلاسمون سطحی که در فصل‌های بعدی مورد بحث قرار خواهند گرفت، یکی از مباحث نو و جدید در حیطه نانواپتیک هستند. از سال 1990 تعداد سالانه مقالات در مورد پلاسمون‌های سطحی هر 5 سال، دو برابر شده است]5[، این رشد سریع با پیشرفت و تجاری کردن کدهای محاسباتی نیرومند، تکنیک‌های ساخت نانو و تکنیک‌های تحلیل فیزیکی، امکان بیش‌تری به مهندسین و محققین با ارائه ابزار لازم برای طراحی ساخت و تحلیل خواص اپتیکی نانو ساختارهای فلزی، فراهم می‌کند]5[.

این گرایش جدید استفاده‌های قابل توجهی در بحث حس‌گرها، آنتن‌ها، گیرنده‌ها و ادوات نوری در مقیاس نانو دارد]6[. بررسی اثرات تغییر دما بر سطح مقطع پراکندگی ذرات نانو، می تواند در جهت توسعه مفاهیم نظری، جهت کاربردهای آتی موثر باشد. تا جایی که به اطلاعات ما بر می گردد این بررسی برای اولین بار انجام می شود. موضوع پراکندگی نور از ذرات نانو فلزی تحت اثرات دمایی، گسترش موضوع و فرمول‌بندی نظری و تلاش در جهت شناخت این پدیده از انگیزه‌های انتخاب این موضوع می‌باشد.

3-1- سوالات و فرضیه های تحقیق

a1–3 سؤالات تحقیق:

– چرا از ذرات فلزی در مقیاس نانو در این تحقیق استفاده می‌شود؟

– چرا نانو ذرات نقره در این روش کاربرد بیش‌تری دارند؟

– تغییرات دما چه تأثیری می‌تواند در سطح مقطع پراکندگی این ذرات ایجاد کند؟

– آیا تغییرات مشاهده شده، قابل توجه هستند؟

– آیا اندازه نانو ذرات فلزی در میزان پراکندگی تأثیر دارد؟

– پدیده پلاسمون و پلاسمون سطحی چیست و تحت چه شرایطی رخ می‌دهد؟

b1–3  فرضیه‌های تحقیق:

فرضیه‌های این پژوهش شامل موارد زیر است:

– قطر ذرات به اندازه ای است که مدل های کلاسیکی می توانند پدیده پراکندگی نور را بخوبی توصیف کنند.

– معادلات موج ماکسول بدرستی می توانند جهت بررسی سطح مقطع پراکندگی نانو ذرات فلزی مورد استفاده قرار گیرند.

– روش عناصر محدود روشی مناسب جهت بررسی این پدیده بصورت عددی است.

4-1- تعاریف عملیاتی متغیرها و واژه‌های کلیدی

نانوذرات فلزی: طبق تعریف عمومی نانوذرات، ذراتی با ابعاد 1 تا 100 نانومتر هستند.

تاکاگی- سوگنو (T-S) استفاده شده و کنترل کننده‏هایی به فرم جبران‏سازی توزیع شده موازی (PDC) برای آن طراحی شده است. قوانین در کنترل کننده ها متناظر با قوانین استفاده شده برای مدل‏سازی هستند. در نهایت هم برای نوع 1 و هم برای نوع 2 کنترل کننده بایستی منتج به پایداری سیستم حلقه بسته گردد. با استفاده از مفهوم نظریه لیاپانوف مجموعه ای از نامساوی‏های ماتریسی خطی (LMI) برای تحلیل پایداری در نظر گرفته شده است و با استفاده از نرم افزار MATLAB این نامساوی‏ها حل شده اند.
 
واژگان کلیدی: کنترل کننده فازی نوع 1، کنترل کننده فازی نوع 2، کنترل کننده جبران‏سازی توزیع شده موازی ، مدل تاکاگی-سوگینو، ربات دنبال کننده، ربات سیار چرخ دار
 
فهرست مطالب
 
عنوان                                           صفحه
 
فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل………………… 2
1-1- مقدمه………………………. 2
1-2- حرکت در ربوت…………………. 3
1-3- ربوت های چرخ‏دار………………. 4
1-4- انواع ربوت های متحرک………….. 5
1-5- کنترل ربوت………………….. 6
 
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار.. 14
2-1- مقدمه……………………… 15
2-2- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار 17
2-2-1- موقعیت ربوت……………. 17
2-2-2- تعریف چرخ ها…………… 19
2-2-2-1- چرخ های معمولی……….. 20
2-2-2-2-چرخ های سوئدی…………. 22
2-2-3- محدودیت های حرکت ربوت…… 23
2-3- سینماتیک و موقعیت……………. 34
2-3-1- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار   35
2-4- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور 36
2-5- پیکر بندی موتورها……………. 37
فصل سوم
بیان مسئله و مسیر‏یابی…………………….. 41
3-1- مقدمه……………………… 41
3-2- تحلیل موقعیت………………… 42
3-3- مدل ربوت سیار چرخ‏دار…………. 43
3-3-1- خطایابی در مدل سینماتیک…. 45
3-3-2- خطای ردیابی مسیر……….. 46
3-4- توسعه ی معادلات………………. 49
3-5- مدل سازی مسیر……………….. 51
3-5-1- اهداف مسیر…………….. 51
3-5-2-ایجاد منحنی…………….. 52
3-5-3- منحنی بزیه…………….. 52
3-5-4- محدودیت های شتاب گیری…… 56
3-5-5- بررسی جزییات مسیر نمونه…. 57
 
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع 1 و نوع 2 و تحلیل پایداری 64
4-1- مقدمه……………………… 64
4-2- مجموعه های کلاسیک و فازی……….. 64
4-3- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع 1    66
4-3-1- چند تعریف-برش‌ها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی……………………………………… 67
4-4- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع 2… 68
4-5- سیستم منطق فازی نوع2 فاصله ای….. 71
4-5-1- مثالی از یک سیستم فازی نوع 2 فاصله ای  79
4-6- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی… 81
4-6-1- انواع کنترل کنندههای فازی… 81
4-6-2- کنترل کننده فازی ممدانی…. 82
4-6-3- کنترل کننده فازی سوگنو….. 83
4-6-4- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو 85
4-7- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع 1………………………………….. 85
4-7-1- مدل تاکاگی-سوگنو……….. 86
4-7-1-1- ناحیه بندی کردن غیرخطی…. 87
4-7-1-2- تقریب محلی…………… 88
4-7-2- ناحیه بندی غیر خطی ….. 90
4-7-3- ناحیه بندی غیر خطی ….. 91
4-7-4- ناحیه بندی غیر خطی ….. 91
4-7-5- ناحیه بندی غیر خطی ….. 92
4-7-6- قواعد اگر- آنگاه ربوت…… 92
4-8- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 1  96
4-9- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو. 97
4-9-1- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری……………………………………… 98
4-9-2- رویه طراحی برپایه LMI…… 99
4-9-3- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی………………………………….. 100
4-10- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 2……………………. 111
4-10-1- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-2- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-3- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-4- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-5- قواعد اگر- آنگاه ربوت…. 120
4-11- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 2 تاکاگی – سوگنو…………………………………. 124
4-12- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو 126
4-13- طراحی کنترل کننده فازی………. 127
 
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات…………………… 137
فهرست منابع……………………………. 138
 

 
 
فهرست شکل ها
 
عنوان                                           صفحه
 
شکل‏2‑1 دوموقعیت   ربوت   در صفحه مختصات و حرکت چرخ برروی سطح   18
شکل‏2‑2 تماس بین چرخها-زمین و حرکت کردن پیرامون محور افقی      18
شکل‏2‑3 چرخهای ثابت و چرخهای مرکزی قابل گردش……….. 20
شکل‏2‑4 چرخهای قابل انحراف غیر هم مرکز…………………… 22
شکل‏2‑5

 

چرخهای سوئدی…………………………………………………….. 23
شکل‏2‑6 مرکز گردش لحظه ای برای وسیله هایی با 2و3و4 چرخ 26
شکل‏2‑7 ربوت همه سویه – نوع (0و3)………………………….. 29
شکل‏2‑8 ربوت های همه سویه با چرخهای قابل انحراف غیرهم مرکز- نوع (0و3)………………………………………………………………………………. 29
شکل‏2‑9 ربوت نوع (0و2)……………………………………………… 30
شکل‏2‑10 ربوت نوع (1و2)……………………………………………… 31
شکل‏2‑11 ربوت نوع (1و1)……………………………………………… 32
شکل‏2‑12 ربوت نوع (2و1)……………………………………………… 33
شکل‏3‑1 دوموقعیت ربوت در مختصات کارتزین………….. 44
شکل‏3‑2 ربوت سیارچرخ‏دار در دو دوموقعیت واقعی ومجازی      45
شکل‏3‑3 مولفه های سیستم ربوت ……………………………………. 48
شکل‏3‑4 معماری کنترل کننده…………………………………………. 50
شکل‏3‑5 منحنی بزیه مرتبه 3………………………………………….. 53
شکل‏3‑6 مسیر یابی برای عبور از موانع…………………….. 55
شکل‏3‑7 منحنی بزیه به ازای تغییر نقاط کنترلی……….. 56
شکل‏3‑8 نمایش انحنای مسیر قسمتa شکل 3- 7………………… 57
شکل‏3‑9 پروفایل سرعت زاویهای……………………………………… 58
شکل‏3‑10 پروفایل سرعت مماسی……………………………………….. 58
شکل‏3‑11 طول مسیر انحنا……………………………………………… 60
شکل‏3‑12 مقادیر خطا برای یک فیدبک کنترل……………….. 62
شکل‏4‑1 نمونه یک تابع عضویت برای سیستم فازی نوع 1 67
شکل‏4‑2 نمایش 2 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای       70
شکل‏4‑3 نمایش 3 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای       70
شکل‏4‑4 یک مجموعه فازی نوع 2…………………………………….. 72
شکل‏4‑5 ردپای عدم قطعیت مجموعه فازی نوع 2…………….. 73
شکل‏4‑6 یک مجموعه فازی نوع 2 بازهای……………………….. 74
شکل‏4‑7 محاسبه سمت راست و محاسبه سمت چپ…………. 79
شکل‏4‑8 ورودی توابع عضویت برای و ……………………. 79
شکل‏4‑9 مولفه های یک سیستم فازی …………………………….. 83
شکل‏4‑10 نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو.. 84
شکل‏4‑11 نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو………………………………………………………………………………. 85
شکل‏4‑12 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی…………………….. 89
شکل‏4‑13 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی…………… 89
شکل ‏4‑14 نمایش توابع عضویت برای ……………………. 94
شکل‏4‑15 مقادیرخطا در ربوت دنبال کننده دیوار……. 104
شکل‏4‑16 مقادیرخطا متغیرهای حالت برای ربوت دنبال کننده مسیر     105
شکل‏4‑17 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده فازی نوع یک        106
شکل‏4‑18 مکان هندسی تغییرات ریشه های حقیقی در قانونها  106
شکل‏4‑19 مکان هندسی ریشه ها ی موهومی……………………. 107
شکل‏4‑20 مسیر حرکت ربوت (قرمز) و مسیر دلخواه (سبز)         107
شکل‏4‑21 مکان هندسی ریشه ها برای هر قانون……………. 108
شکل‏4‑22 ربوت دنبال کننده مسیر در یک مسیر آزمایشی برای ربوت بازیکن……………………………………………………………………………. 109
شکل‏4‑23 ربوت دنبال کننده دیوار در یک مسیر منحنی 110
شکل‏4‑24 ربوت دنبال کننده دیوار برای مسیر مستقیم وگوشه دار 111
شکل‏4‑25 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 113
شکل‏4‑26 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 114
شکل‏4‑27 فضای نامعینی برای تغییرات و …………….. 115
شکل‏4‑28 فضای نامعینی برای تغییرات و ………….. 115
شکل‏4‑29 تابع عضویت های نوع 1 در سیستم فازی نوع 2        118
شکل‏4‑30 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 119
شکل‏4‑31 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 120
شکل‏4‑32 کنترل کننده  2 و دنبال کننده مسیر ……. 131
شکل‏4‑33 مقادیرخطا برای ربوت دنبال کننده برای کنترل کننده نوع 2 131
شکل‏4‑34 مقادیرخطا برای کنترل کننده های نوع 2….. 132
شکل‏4‑35 حرکت ربوت در مسیر دوم با کنترل کننده نوع 2    133
شکل‏4‑36 حرکت ربوت در مسیر سوم با کنترل کننده نوع 2      134
شکل‏4‑37 حرکت ربوت در مسیر چهارم با کنترل کننده نوع 2 135
شکل‏4‑38 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده نوع 2 136
شکل‏4‑39 مکان هندسی قطب حقیقی در کنترل کننده نوع 2         136
فهرست جدول ها
 
عنوان                                           صفحه
 
جدول 2-1 حالت های ممکن و مانورپذیری انواع مختلف ربوت های سیارچرخ دار…………………………………………………………………………………. 28
جدول 2-2 مدل سنماتیک دو موقعیت ربوت سیارچرخ دار 35
جدول 4-1 یک پایگاه قانون فازی نوع 2……………………………………. 80
جدول 4-2 بازه های آتش با خروجی خام برای فازی نوع2 80
 
 
فهرست علایم اختصاری
 

Ω
سرعت زاویه ای
 
Angular Velocity
COG
مرکز ثقل
 
Center Of Gravity
COS
مرکز مجموعه ها
 
Center Of Sets
 
قدرت مانور
 
Degree Of Maneuverability
 
درجه تحرک
 
Degree Of Mobility
 
درجه هدایت پذیری
 
Degree Of Steeribility
FOU
ردپای ابهام
 
Footprint Of Uncertainty
ICR
مرکز گردش لحظه ای
 
Instantaneous Center Of Rotation
LMI
نامساوی‏های ماتریسی خطی
 
Linear Matrix Inequalities
LMF
تابع عضویت‏های پایینی
 
Lower Membership Function
PDC
جبران‏سازی توزیع شده موازی
 
Parallel Distributed Compensation
T-S
تاکاگی- سوگنو
 
Takagi-Sugeno
TSK
تاکاگی-سوگینو-کانگ
 
Takagi-Sugeno-Kang
V
سرعت مماسی
 
Tangential Velocity
UMF
تابع عضویت‏های بالایی
 
Upper Membership Function
WMR
ربوت سیار چرخ‏دار
 
Wheeled Mobile Robot
PID
تناسبی انتگرالی مشتق گیر
 
 
F
چرخ های ثابت معمولی
 
 
C
چرخ های قابل انحراف مرکزی معمولی
 
 
Oc
چرخ های قابل انحراف غیرهم مرکزمعمولی
 
 
Sw
چرخ های سوئدی
 
 
N
تعداد چرخ
 
 
KM
کارنیک- مندل
 
Karnic-Mendel
 
 
 

 

 
فصل اول

 

 
 
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
 
 

1-1- مقدمه
 
برخلاف تصور افسانه ای عمومی از ربوتها و ربوتیک[1] به عنوان ماشینهای متحرک انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاه‏های ربوتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابل انعطاف، ولی محدودی را انجام می‏دهند. چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. بعضی از ربوتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می‏دهند. سایر سیستم های پیچیده‏تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، به دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربوت ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوری‏که بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربوت دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد. ساده ترین شکل ربوت‏های سیار، برای رساندن نامه در ساختمان های اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، فردی را پیدا کنند متوقف می‏شوند. ربوت‏های بسیار پیچیده تر در محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می‏شود.
کلمه ربوت توسط کارل کاپک[2]نویسنده نمایشنامه ربوت‌های جهانی در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چکسلواکی (Robotnic)به معنی کارگر می‌باشد. در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد. امروزه معمولاً کلمه ربوت به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد اطلاق می‌شود. بیشتر ربوتها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
سه مولفه اصلی که تقریبا در همه ربوت ها مشترک هستند را می توان به شکل زیر بیان کرد: